总结
本发明提供一种扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质，若当前坡度小于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第一预设车速时，判定车辆处于怠速工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，利用怠速扭矩驱动车辆；若当前坡度大于或等于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第二预设车速时，判定车辆处于稳坡工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，采用稳坡扭矩计算方法获得相应的稳坡扭矩，稳坡扭矩与怠速扭矩之和为最终稳坡输出扭矩，利用最终稳坡输出扭矩驱动车辆。本发明提出的技术方案的有益效果是：改善了坡道上稳坡时踩下松开制动踏板时溜车问题，同时平坦路面依旧可以快速通过制动深度衰减扭矩不至于使电机堵转增加能耗。
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