总结
本发明基于复杂结构件实时检测机器人焊接装置，有钢结构件(8)位于第一旋转平台(2)和第二旋转平台(4)之间，有焊接机器人(1)放置在所述的钢结构件(8)的侧面，所述的焊接机器人(1)位于地轨(11)上并可在地轨(11)左右移动，所述的焊接机器人(1)的前端为机械手(7)，所述的机械手(7)包括视觉传感器(5)和焊枪(11)，有所述的视觉传感器(5)位于焊枪(11)的后端，有工控机(6)用于控制机械手(7)的动作。本发明装置可自动规划焊接最简单的路径，不需要多次示教。可适用于不同工件、以及不同焊缝类型的钢结构件的焊接。本发明还同时公开了这种装置的使用方法。
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