总结
本发明实施例公开了一种龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，所述方法包括：步骤1：以预设角度打光，拍摄有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿。本发明灰度值计算龋齿区域的三维图，再根据三维图计算去除路径，相比现有的依赖经验控制，其去除方式更加合理，能够有效避免过量去除问题，保护患者正常的牙体组织。
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