总结
本实用新型提供一种谐波减速器柔轮齿形，涉及谐波减速器领域；柔轮齿形由连续单齿构成；单齿包括对称分布的齿顶圆弧段、第一过渡圆弧段、公切线段、第二过渡圆弧段和齿根圆弧段；齿顶圆弧段和第一过渡圆弧段的弧顶向外凸出；公切线段为第一过渡圆弧段和第二过渡圆弧段的公切线；第二过渡圆弧段和齿根圆弧段的弧顶向内凹陷；齿顶圆弧段、第一过渡圆弧段、公切线段、第二过渡圆弧段和齿根圆弧段依次平滑连接；本实用新型还提出一种谐波减速器，能够有效地增加谐波减速器柔轮轮齿与谐波减速器刚轮轮齿的啮合齿数，并增大谐波减速器柔轮轮齿与谐波减速器刚轮轮齿的啮合接触面，提升谐波减速器中柔轮轮齿与刚轮轮齿传动的力学性能和啮合性能。
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