总结
本实用新型提供一种立式舵轮驱动装置，包括基板、回转支承、轮架、驱动机构和转向组件，基板上设有第一安装孔和第二安装孔；回转支承包括转动连接的内圈和外圈，内圈与基板固定连接并与第一安装孔连通，外圈上设有一圈外齿；箱体与外圈固连，箱体上设有与内部腔室连通的开口，驱动组件安装在基板一侧，并贯穿第一安装孔和内圈至内部腔室，传动组件设于内部腔室内，传动组件一端与驱动组件齿合连接，另一端与轮架连接；转向组件安装在基板一侧，并贯穿第二安装孔至基板的另一侧与外圈齿合连接。通过驱动组件实现行走功能，再利用回转支承外圈与内圈的转动连接，外圈与转向组件齿合连接实现转向功能，一个舵轮集行走和转向于一体。
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