总结
环状激光接触传感器，包括设置在机械臂两端的分光环和反射镜；其中，所述反射镜呈环形；分光环呈环形包括环形顶盖、环形外壁和环形内壁，所述环形顶盖连接所述环形外壁和环形内壁，所述环形外壁和环形内壁之间呈圆周阵列分布有楔形分光镜，所述环形顶盖上设置有若干激光发生器以及若干对应的激光传感器；所述激光发生器发出的激光通过楔形分光镜照射到反射镜并被其反射。本发明采用光学传感器的方案，并通过特定的光路布置使得接触传感范围遍布机械臂的包络面，在碰撞未发生之前即可检测到接触并及时停机，有效提升安全性并杜绝碰撞所带来的经济损失，且其整体质量较轻，仅需两个轻质部件即可，对机械臂的负载影响较小。
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