总结
本发明提供一种基于机器视觉的起重机吊臂控制方法，包括以下步骤：S1通过起重机上摄像装置采集图像数据；S2将步骤S1中采集到的图像数据传输到起重机上处理器上；S3处理器对图像数据进行预处理，判断图像中是否存在障碍物，若存在，则确定障碍物位置信息，并将位置信息传输至起重机的吊臂控制系统；S4吊臂控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的移动路线；S5吊臂控制系统控制起重机的吊臂按照规划的移动路线移动，避开障碍物，移动到指定位置。本发明的有益效果：准确确定障碍物位置，控制吊臂改变路径，避开障碍物；且可实时获取重机吊臂周围的图像，实时地更细所规划的路径，解决现在技术中提醒不及时问题。
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