总结
本实用新型公开了一种柔轮齿形、一种刚轮齿形和一种谐波减速机，柔轮齿形包括第一齿顶面和呈轴对称的圆弧组，每个圆弧组包括第一齿顶圆弧和第一齿根圆弧，第一齿顶圆弧的半径R1为3～15mm，第一齿顶圆弧的齿顶高h1为0.1～2.5mm。刚轮齿形包括第二齿顶面和呈轴对称的圆弧组，每个圆弧组包括第二齿顶圆弧和第二齿根圆弧，第二齿顶圆弧的半径R5为3～15mm，第二齿顶圆弧的齿顶高h5为0.1～1.0mm。谐波减速机包括上述柔轮齿形和上述刚轮齿形。本实用新型中的柔轮齿形和刚轮齿形通过加大了齿顶圆弧的曲率，解决了柔轮和刚轮啮合时的干涉问题，且本实用新型中的柔轮和刚轮加工过程方便高效。
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