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基本信息

基于交互式的焊缝曲线提取与自动轨迹生成方法

申请人：湖北忠和冶金机械制造股份有限公司 申请日期：2021-10-11 文献日：2021-12-21 等级：0 文献号：CN113814528A 当前状态：授权 类型：发明公开 主分类号：B23K9/127 分类号：B23K9/127 申请编号：CN202111183095.1 省份：湖北省 城市：湖北省黄冈市 申请人地址：湖北省黄冈市红安县经济开发区新型产业园 申请人地址：湖北省黄冈市红安县经济开发区新型产业园 发明者：叶少文; 孔小芳

总结

本发明公开了一种基于交互式的焊缝曲线提取与自动轨迹生成方法，对机器人视觉系统进行标定，建立焊接件的RGB‑D图像的像素坐标与世界坐标系的三维坐标之间的数学映射关系；基于标定后的机器人视觉系统，提取光栅条纹图像的相位场分布，计算焊接件上物点的物点高度，建立物点高度与相位之间的数学映射关系；对焊接件上焊缝位置进行连续标注；设定兴趣区域，根据焊缝的标注痕迹获取焊接区域的最小包围盒，并提取标注痕迹的中心线，形成特征曲线；对所述特征曲线进行离散，生成路径点集合，并对所述路径点集合进行拟合，生成焊接轨迹，焊接质量和焊接精度高，且能够有效提高加工效率。

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