公开了一种柴油机Urea‑SCR系统氨喷射速率和状态同步估计方法，本公开首先对一般非线性系统提出高增益观测器设计方法，能同时获得系统的状态及未知参数估计，该方法不需要对输出求导，仅假设这些输入动态性是有界的，对这些未知输入如何变化没有任何假设。根据上述方法对Urea‑SCR系统进行了高增益观测器设计，能获得Urea‑SCR系统的氨喷射速率和NOx浓度、NH3浓度、氨覆盖率等状态的同步估计。ETC测试循环仿真及误差分析结果表明本发明所设计的高增益观测器具有较高的估计精度，这些估计信息可用于Urea‑SCR系统故障诊断，也可用于全状态反馈控制策略或自适应控制策略，能省掉安装传感器的成本。